Evaluation of manipulators under CPPS frame
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
evaluation of sadr eminence in safavid period
چکیده: یکی از دوره های مهم تاریخی ایران به لحاظ تأمین استقلال ملی مذهبی و حتی تأثیر آن بر فرهنگ و مذهب ایرانیان، دوره صفویه است. رسمیت دادن و رواج مذهب شیعه توسط شاه اسماعیل اول، یکی از مهمترین اقدامات این دولت محسوب می شود. بنابراین برای اجرای این سیاست، وی منصب صدارت را به عنوان منصبی مذهبی- حکو متی ایجاد کرد .این منصب از دوره ی تیموریان ایجاد شده بود ولی در اواخر این دوره اهمیت بیشتری یافت...
15 صفحه اولGeneration of Under-Actuated Manipulators With Nonholonomic Joints From Ordinary Manipulators
This paper shows how to generate underactuated manipulators by substituting nonholonomic spherical pairs for (holonomic) spherical pairs in ordinary (i.e. not underactuated) manipulators. As a case study, an underactuated manipulator, previously proposed by one of the authors, is demonstrated to be generated, through this pair substitution from an inversion of the 6-3 fully parallel manipulator...
متن کاملCartesian Controllers for Tracking of Robot Manipulators under Parametric Uncertainties
The relevance of robot manipulators in different processes has created the need to design efficient controllers with low computational costs. Although several applications for this problem are defined in operational coordinates, a wide variety of controllers reported in the literature are defined in joint coordinates. Then, for a joint robot control the desired joint references are computed fro...
متن کاملNonlinear Adaptive H∞ Control of Robotic Manipulators under Constraint
The problem of constructing nonlinear adaptive H∞ control of robotic manipulators under costraints is considered in this paper. In the proposed control scheme, the trajectory converges to the desired constrained trajectory, and the constraint force also follows the desired constraint one. The resulting control strategy is derived as a solution of certain H∞ control problem, where estimation err...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: IFAC-PapersOnLine
سال: 2017
ISSN: 2405-8963
DOI: 10.1016/j.ifacol.2017.08.871